天启七年（1627年），中河南乡试解元，崇祯十年（1637年），举进士，授大名府浚县知县。他为了免除家乡额外的赋税徭役，代拟了奏章，经帝批准把邓州原来的三十七里据实改为十二里，此举造福故里百余年。因政绩卓著，崇祯帝特御书“洁己效忠”匾额，褒奖他为“豫南国士无双，河北循良第一”。

崇祯十五年（1642年），授兵科给事中。所陈：“辩贤奸、审利弊、蠲税徭、治河恤民”等三十余事，朝廷均予采纳。

崇祯十七年（1644年）二月，奉使去留都（南京）。不久，李自成破北京，崇祯自尽，福王朱由崧逃到淮安，永茂与南京兵部尚书史可法、凤阳总督马士英等迎福王入南京称帝。

弘光元年（1645年）五月，南京陷落。朱由崧败亡，唐王朱聿键即帝位于福州，号隆武，诏永茂为兵部侍郎，不久，又派永茂总督江楚，兼理粮饷。寻进太子少保、兵部尚书，并特赐蟒玉尚方剑便宜行事。后因父病故，永茂去芜湖奔丧。